Robot sa zvyčajne skladá zo štyroch častí: jednejaktuátor, pohonný systém, riadiaci systém a snímací systém. Aktuátor robota je entita, na ktorú sa robot spolieha pri vykonávaní svojej úlohy, a zvyčajne sa skladá zo série článkov, kĺbov alebo iných foriem pohybu. Priemyselné roboty sa delia na štyri typy pohybov ramien: pravouhlé súradnicové ramená sa môžu pohybovať pozdĺž troch pravouhlých súradníc; valcové súradnicové ramená sa môžu zdvíhať, otáčať a teleskopicky vysúvať; guľové súradnicové ramená sa môžu otáčať, nakláňať a teleskopicky vysúvať; a kĺbové ramená majú viacero rotačných kĺbov. Všetky tieto pohyby vyžadujú akčné členy.
Manipulátor vyvinutý spoločnosťou KGG
Pohony možno rozdeliť do dvoch kategórií na základe pohybu: rotačné pohony alineárne aktuátory.
1) Rotačné aktuátory otáčajú niečo o určitý uhol, ktorý môže byť konečný alebo nekonečný. Typickým príkladom rotačného aktuátora je elektromotor, čo je aktuátor, ktorý premieňa elektrický signál na rotačný pohyb svojho hriadeľa a otáča motor, keď je do základného motora privedený prúd. Priame pripojenie motora k záťaži vytvára rotačný aktuátor s priamym pohonom a mnoho rotačných aktuátorov je kombinovaných s mechanizmom používaným ako mechanická páka (výhoda) na zníženie rýchlosti otáčania a zvýšenie krútiaceho momentu. Ak je konečným výsledkom otáčanie, výstupom zostavy je stále rotačný aktuátor.
KGG PrecisionPohon osi ZR
2) Rotačné aktuátory sú tiež spojené s mechanizmom, ktorý premieňa rotačný pohyb na pohyb tam a späť, ktorý sa nazýva lineárny aktuátor. Lineárne aktuátory v podstate pohybujú objektom v priamke, zvyčajne tam a späť. Medzi tieto mechanizmy patria: guľôčkové/valčekové skrutky, remene a kladky, hrebeňové ozubené kolesá.Guľôčkové skrutkyavalčekové skrutkysa zvyčajne používajú na premenu rotačného pohybu napresný lineárny pohyb, napríklad na obrábacích centrách. Hrebene a pastorky zvyčajne zvyšujú krútiaci moment a znižujú rýchlosť rotačného pohybu a možno ich použiť aj v spojení s mechanizmami, ktoré premieňajú rotačný pohyb na lineárny pohyb.
Rotačné pohony zahŕňajú hlavne reduktory RV a harmonické reduktory:
(1)Reduktor RV: RV sa zvyčajne používa s cykloidmi, používa sa pre kĺby robotov s veľkým krútiacim momentom, hlavne pre roboty s hmotnosťou od 20 kg do niekoľko stoviek kilogramov, pričom sa používa RV s jednou, dvoma alebo tromi osami.
(2) Harmonický reduktor: Harmonické reduktory mali kedysi prevažne evolventný tvar zubov, ale teraz niektorí výrobcovia používajú dvojitý oblúkový tvar zubov. Harmonické reduktory je možné zaťažiť malým krútiacim momentom, zvyčajne sa používajú pre robotické ramená s hmotnosťou do 20 kg. Jedným z kľúčových ozubených kolies v harmonických reduktoroch je pružnosť, ktorá si vyžaduje opakovanú vysokorýchlostnú deformáciu, takže je krehkejší a má menšiu nosnosť a životnosť ako RV.
Stručne povedané, aktuátor je kľúčovou súčasťou robota a má významný vplyv na zaťaženie a presnosť robota. Reduktor Je to redukčný pohon, ktorý dokáže zvýšiť krútiaci moment znížením rýchlosti, aby preniesol väčšie zaťaženie a prekonal chybu, že servomotor produkuje menší krútiaci moment.
Čas uverejnenia: 7. júla 2023
