Robot sa zvyčajne skladá zo štyroch častí: anaktuátor, systém pohonu, riadiaci systém a snímací systém.Akčný člen robota je entita, na ktorú sa robot spolieha pri vykonávaní svojej úlohy, a zvyčajne sa skladá zo série článkov, kĺbov alebo iných foriem pohybu.Priemyselné roboty sú rozdelené do štyroch typov pohybov ramien: ramená s pravouhlou súradnicou sa môžu pohybovať pozdĺž troch pravouhlých súradníc;cylindrické súradnicové ramená môžu zdvíhať, otáčať a teleskopovať;guľové súradnicové ramená sa môžu otáčať, nakláňať a teleskopovať;a kĺbové ramená majú viacero otočných kĺbov.Všetky tieto pohyby vyžadujú ovládače.
Samostatne vyvinutý manipulátor KGG
Pohony možno rozdeliť do dvoch kategórií na základe pohybu: rotačné pohony alineárne pohony.
1) Rotačné pohony budú niečo otáčať o určitý uhol, ktorý môže byť konečný alebo nekonečný.Typickým príkladom rotačného pohonu je elektrický motor, čo je pohon, ktorý premieňa elektrický signál na rotačný pohyb svojho hriadeľa a otáča motor, keď sa na základný motor privádza prúd.Pripojenie motora priamo k záťaži vytvára rotačný pohon s priamym pohonom a mnohé rotačné pohony sú kombinované s mechanizmom používaným ako mechanická páka (výhoda) na zníženie rýchlosti otáčania a zvýšenie krútiaceho momentu, ak je konečným výsledkom rotácia, výstupom zostavy je stále rotačný pohon.
Presnosť KGGPohon osi ZR
2) Rotačné pohony sú tiež spojené s mechanizmom, ktorý premieňa rotačný pohyb na pohyb tam a späť, ktorý sa nazýva lineárny pohon.Lineárne ovládače v podstate pohybujú objektom v priamej línii, zvyčajne tam a späť.Tieto mechanizmy zahŕňajú: guľôčkové/valčekové skrutky, remene a kladky, hrebeň a pastorok.Guličkové skrutkyavalčekové skrutkysa zvyčajne používajú na prevod rotačného pohybu napresný lineárny pohyb, ako napríklad na obrábacích centrách.Hrebene a pastorky zvyčajne zvyšujú krútiaci moment a znižujú rýchlosť rotačného pohybu a môžu sa použiť aj v spojení s mechanizmami, ktoré premieňajú rotačný pohyb na lineárny pohyb.
Rotačné pohony zahŕňajú hlavne RV redukcie a harmonické redukcie:
(1)RV reduktor: RV sa zvyčajne používa s cykloidom, používa sa pre veľké krútiace kĺby robota, hlavne pre 20 kg až niekoľko stoviek kilogramov záťažového robota, používajú sa jedno, dve, tri osi RV.
(2) Harmonický reduktor: Harmonický býval hlavne evolventný tvar zubov, ale teraz niektorí výrobcovia používajú tvar zubov s dvojitým oblúkom.Harmoniky môžu byť zaťažené malým krútiacim momentom, ktorý sa zvyčajne používa pre robotické ramená do 20 kg.Jedno z kľúčových ozubených kolies v harmonických je flexibilné a vyžaduje opakovanú vysokorýchlostnú deformáciu, takže je krehkejšie a má menšiu nosnosť a životnosť ako RV.
Stručne povedané, aktuátor je kľúčovým komponentom robota a má významný vplyv na zaťaženie a presnosť robota.Reduktor Je to redukčný pohon, ktorý dokáže zvýšiť krútiaci moment znížením otáčok pre prenos väčšej záťaže a prekonať poruchu, že servomotor vydáva menší krútiaci moment.
Čas odoslania: júl-07-2023
